Центром религиозной и общественной жизни иудейской общины является синагога (от греч. synagoge — собрание). Первые данные о ее существовании относятся к 3 веку до н. э.
В древности единственным местом богослужения у евреев был Иерусалимский храм, где ежедневно совершались богослужения и священники приносили жертвы. Храм служил местом молитвы и проповеди; там же верующие изучали Священное Писание и получали разъяснения, как им следует поступать в соответствии с еврейским Законом. В 4 веке до н. э. вавилонский царь Навуходоносор разрушил храм, и значительная часть еврейского населения была угнана в Вавилон.
Оторванные от родины и лишившиеся возможности совершать храмовые жертвоприношения, изганники стали придавать основное значение молитве и изучению Священного Писания. Они устраивали молитвенные собрания; помещение, где проводились такие собрания, читалось и разъяснялось Священное Писание, получило названия «синагоги». Синагога продолжала играть важнейшее значение в жизни еврейского народа и после возвращения на родину, когда Иерусалимский храм был восстановлен. В 70 году н. э. римляне вновь разрушили храм, и с тех пор синагога стала единственным местом отправления религиозного культа и центром общественной жизни иудеев.
В настоящее время в иудаизме сосуществуют различные течения — от ультраортодоксальных до ультралиберальных. Соответственно, синагогальные богослужения в различных еврейских общинах могут значительно отличаться между собой. Древние традиции в наибольшей степени сохранились в ортодоксальном иудаизме.
Богослужения в ортодоксальных синагогах обычно проводятся трижды в день; в праздничные и субботние дни читаются дополнительные молитвы. Чтобы богослужение состоялось, необходимо присутствие как минимум десяти мужчин старше 13 лет, которые составляют миньян (кворум). В соответствии с традицией, восходящей к Иерусалимскому храму, места для женщин в синагоге либо отделяются от мест для мужчин перегородкой, либо женщины занимают места на галерее. Мужчины, которым запрещено находиться в синагоге с непокрытой головой, во время утренней молитвы надевают особое молитвенное покрывало (талит), представляющее собой четырехугольный кусок шерстяной материи с четырьмя кистями по углам (цицит). В будние дни во время утренней молитвы мужчины надевают тфилин — кожаные коробочки с вложенными в них кусочками пергамента с отрывками Священного Писания. С помощью длинных ремешков эти коробочки привязываются ко лбу и левой руке молящихся.
При входе в синагогу и чтении определенных молитв принято склонять голову. Молитвы произносятся стоя или сидя: молящимся не разрешается простираться ниц или становиться на колени, за исключением отдельных моментов праздничных богослужений. Молитвы читаются на иврите, а ряд молитв — на арамите (арамейском), языке повседневного общения древних евреев.
Разработанный в течение веков порядок богослужения предусматривает произнесение определенных молитв, последовательность которых соответствует тому или иному дню религиозного календаря. Руководить богослужением может любой взрослый мужчина-еврей. В больших общинах обычно для чтения молитв по праздникам и субботам специально назначается особо почитаемый человек (хаззан), которому иногда сопутствует мужской хор. Некоторые части литургии поются всеми присутствующими в синагоге.
Центральным моментом богослужения является вынос и чтение свитка Торы (Моисеева Пятикнижия). Отрывки Торы читаются в определенные дни, причем так, чтобы в течение года вся Тора была прочитана. В дополнение к Торе читаются отрывки из книг Пророков: для этого вызывается специальный чтец (мафтир). Чтение Торы является почетной обязанностью: в древности Тору читали поочередно члены общины, а сегодня члены общины приглашаются к чтению в особо торжественных случаях. Однако обычно для чтения Писания в крупных общинах назначается специальный чтец, особенно хорошо владеющий древнееврейским языком и владеющий искусством речитатива. После чтения свиток Торы торжественно проносят по синагоге, и верующие благоговейно прикасаются к нему. Обязанности следить за подготовкой к богослужению, раздачей молитвенников, приготовлением свитков Торы (Пятикнижия Моисеева) для чтения возлагаются на специального служащего — шамаша.
Во многих общинах, принадлежащих к другим направлениям иудаизма — консервативному, реформистскому, либеральному — синагогальные традиции могут значительно отличаться. Так, в реформистских общинах мужчины и женщины сидят вместе. Мужчины могут не надевать талит и тфилин, хотя нередко носят на голове специальную шапочку (кипу). В синагогальный хор в реформистских и многих консервативных синагогах входят женщины. Во многих странах часть богослужения может вестись на языке этой страны, причем соотношение количества молитв на иврите и молитв на другом языке различно в разных общинах. Меняется и сам состав молитв в богослужениях различных общин.